🐂 برنامه گاوبازی
این برنامهی Blockly بهگونهای طراحی شده است که پهپاد اقدامات زیر را انجام دهد:
- تشخیص چهره: پهپاد بهطور مداوم تصویر دوربین خود را بررسی میکند تا تشخیص دهد آیا چهرهای در تصویر وجود دارد یا خیر.
- شمارش فریمهای تشخیص: پس از تشخیص یک چهره، پهپاد ۳۰ فریم دوربین را شمارش میکند تا از وجود چهره مطمئن شود، که این زمان تقریباً معادل ۱ ثانیه است.
- حرکت به جلو: پس از تکمیل شمارش فریمها، پهپاد بهسمت جلو بهاندازهی ۲۵۰ سانتیمتر حرکت میکند.
- چرخش ۱۸۰ درجه: پس از حرکت به جلو، پهپاد یک چرخش ۱۸۰ درجهای حول محور عمودی (Yaw) انجام میدهد تا در جهت مخالف قرار بگیرد.
بلوک تشخیص چهره
بلوک شرط
بلوک پرواز
بلوک حرکت رو به جلو
بلوک تنظیم زاویه Yaw
کد برنامه
خلاصه برنامه
| پارامتر | مقدار / عملکرد | توضیحات |
|---|---|---|
| ارتفاع اولیه | ۱۵۰ سانتیمتر | رسیدن به ارتفاع عملیاتی. |
| روش تشخیص | تشخیص چهره | تشخیص وجود چهره انسان در تصویر دوربین. |
| تأخیر حمله | ۳۰ فریم (تقریباً ۱ ثانیه) | پس از تشخیص چهره، تقریباً ۱ ثانیه منتظر میماند. |
| حرکت به جلو | ۲۵۰ سانتیمتر | حرکت پهپاد به سمت جلو بهاندازهی ۲۵۰ سانتیمتر. |
| حرکت نهایی | چرخش ۱۸۰ درجهای حول محور Yaw | چرخش ۱۸۰ درجهای برای قرار گرفتن در جهت مخالف. |